Начините за поздрав на приятел или нов познат изглеждат толкова естествени и незабележими в съвремието. В древността обаче на ръкостисканията се е придавало особено значение. Учените предполагат, че ръкостисканията са се практикували в Древна Гърция още през V век пр.н.е. като символ на мира, показващ, че даден човек не носи оръжие, отбелязва електронното издание на атинския ежедневник Protothema.
В Берлинския музей Пергамон, най-посещаваният в Германия, погребална реликва от V век пр.н.е. показва двама войници, които се ръкуват. В Акропола, в Атина, Гърция, каменна плоча от същия период изобразява по аналогичен начин Хера и Атина.
Гръцкият поет Омир описва ръкостискането няколко пъти като проява на доверие в своите епоси „Одисея“ и „Илиада“. По време на римската епоха ръкостискането еволюира до по-голямо хващане за ръка. Рицарите в Средновековна Европа може да са добавили размахването на ръцете нагоре и надолу като умен начин за изхвърляне на скритите оръжия.
Някои историци предполагат, че съвременното ръкостискане се е популяризирало от квакерите от XVII век. В някои брачни портрети от същия век съпругът и съпругата са изобразени да се ръкуват като символ на тяхната правно обвързваща ангажираност. До викторианската ера ръководствата по етикет инструктират ръкостискането да бъде твърдо, но в някои страни твърде твърдото държане се счита за грубо и агресивно. Например в някои азиатски страни предпочитат по-нежното ръкуване.
